下面一一进行介绍。
1. echo
echo 是PHP的一个关键字，它没有返回值。在写法上，它可以省略小括号。如下代码：

echo 'Test String'; 
echo('Test String'); 

2. print
print 也是PHP的一个关键字，它有返回值，一般返回true，返回false的情况应该没有。在写法上，它和echo一样，可以省略小括号。如下代码：

print 'Test String'; 
print('Test String'); 

3. printf
printf可以像C语言的printf一样，格式化输出一个字符串。它的格式和C语言差不多，都是以%开头。其说明符定义如下。
b 参数为整数，显示其二进制
c 参数为整数，显示对应ASCII字符
d 参数为整数，显示其十进制
f 参数为双精度，显示为浮点数
e 参数为双精度，显示为科学计数型
g 参数为双精度，显示为浮点数或科学计数型
o 参数为整数，显示其八进制
s 参数为字符串，显示为字符串
u 参数为无符号整数，显示其十进制
x/X 参数为整数，显示其十六进制（分别为大小写显示）
% 输出%要说明的是：
f,e默认小数点后六位，g在超过六位（加小数点）时，会四舍五入，如果四舍五入之后的值小于1000000会直接输出，大于的1000000的话会显示成科学计数型。f在值大于1.2e23输出的结果是不对的。
以上除%以外，其它的都可以指定输出总位数（小数点、E都算一位），并可以指定0或空格为补位符，还可以指定补位在左还是在右。
f，e可以指定小数点后位数。
如 %5d 表示输出总位数为5，不足左补空格； %05d 表示输出总位数为5，不足左补0； %05.1f 表示输出总位数为5，不足左补0，小数点后1位； %-05.1f 表示输出总位数为5，不足右补0，小数点后1位；
示例代码：

printf("%7.2f", 1.2); // " 1.20" 
printf("%-07.2f", 1.2); // "1.20000" 

4. sprintf
sprintf和格式转换和printf一样，两者区别在于printf直接输出，而sprintf返回一个格式化后的字符串。
5. print_r和var_dump
print_r和var_dump都能输出数组和对象，但print_r对布尔型的输出不太明显；var_dump输出比较详细，一般调试时用得多。
如下代码：

$v = new test(); 
print_r($v); 
var_dump($v); 
class test { 
public $num = 1; 
public $str = "222"; 
public $bln = true; 

结果为：

test Object 
( 
[num] => 1 
[str] => 222 
[bool] => 1 
) 
object(test)#1 (3) { 
["num"]=> 
int(1) 
["str"]=> 
string(3) "222" 
["bool"]=> 
bool(true) 
} 

参考资料：
PHP程序设计，2003，第四章 字符串，输出字符串

PHP教程